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系统控制的改造

作者: 发布时间:2024-03-25 20:09:25点击:15537

伺服系统的闭环位置控制是比较容易的。普通电磁阀只有“通”、“断”两种状态,并且具有电磁机械滞后。液压油的温度及压力变化影响到送料滑台的定位,因此采用传统的控制理论进行处理比较困难。为使到达目标位置前关闭送料油缸液压进给,使送料油缸停止时刚好在目标位置,是问题的关键。

系统伺服位置控制模块采用采样插补和预见控制相结合的位置控制(具体控制略)。而普通电磁阀油缸的位置控制模块采用学习、预见控制,通过系统经验值和当前状态,决定关闭送料油缸的位置,使送料油缸停止时刚好达到目标位置。由于电磁机械滞后及运动惯性,通过“通”“断”控制送料滑台移动0.1mm几乎不可能的。为了保证最小送料长度及送料精度,后钳使送料滑台后退到到LK位置,然后向前移动到预测位置LT关闭送料电磁阀。当送料油缸运动停止时后钳夹紧。后钳夹紧到位时前钳松开,前钳松开到位时开始送料。送料到位后前钳夹。前钳夹紧到位时后钳松开。后钳松到位后开始后退,为下一次送料作准备。虽然系统定位多移动了距离2X(LK-L),但整个过程与锯削过程并列进行。在送料长度小于更大一次送料长度时不影响效率。


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